de.wedoany.com-Bericht: NVIDIA stellt den NVIDIA Isaac GR00T Referenz-Humanoiden vor, der auf der Jetson Thor Hardware und der Isaac GR00T Entwicklungsplattform basiert und als Open-Source-Referenzdesign konzipiert ist. Ziel ist es, Forschern eine gemeinsame Software- und Hardwareplattform für die Entwicklung humanoider Roboter bereitzustellen und die Abhängigkeit von proprietären Systemen zu verringern.
Mit der Zunahme der Forschung an universellen humanoiden Robotern umfasst der Entwicklungsprozess in der Regel mehrere unabhängige Schritte wie Hardware-Integration, Datenerfassung, Simulation, Training, Evaluierung und Bereitstellung. Dieses Referenzdesign nutzt den Unitree H2 Plus Humanoiden und die Sharpa Wave taktilen Fünf-Finger-Hände als Hardwareplattform, kombiniert mit dem NVIDIA Jetson Thor Board-Computer und der Isaac GR00T Software als Rechen- und Entwicklungs-Stack. Ziel ist es, eine einheitliche Plattform für den Start von Robotern, die Entwicklung von Fähigkeiten und praktische Tests zu bieten.
Der NVIDIA Isaac GR00T Referenz-Humanoide integriert den humanoiden Roboter-Körper, Manipulation, Wahrnehmung, Steuerung und Onboard-KI-Berechnung. Das Referenzdesign verwendet das Unitree H2 Humanoide-Chassis, das fast 6 Fuß (ca. 1,83 Meter) groß ist, 150 Pfund (ca. 68 Kilogramm) wiegt und 31 Freiheitsgrade am gesamten Körper aufweist. Es ist mit zwei Sharpa Wave taktilen Fünf-Finger-Händen ausgestattet, die 22 zusätzliche Freiheitsgrade hinzufügen, sodass die Gesamtzahl der Freiheitsgrade von Körper und Händen 75 beträgt. Das Multi-Perspektiven-Wahrnehmungssystem umfasst am Kopf montierte Stereokameras (horizontales Sichtfeld 140 Grad, vertikales Sichtfeld 102 Grad), Handgelenkkameras für die Nahbereichs-Manipulation und Trägheitsmesseinheiten für die Bewegungsverfolgung. Bei der Ganzkörpersteuerung beträgt das Drehmoment der Arme bis zu 120 Newtonmeter, das Drehmoment der Beine bis zu 360 Newtonmeter, die Nennlast der Arme 7 Kilogramm und die Spitzenlast 15 Kilogramm.
Die Onboard-Berechnung erfolgt mit dem NVIDIA Jetson AGX Thor T5000, der mit einer NVIDIA Blackwell GPU ausgestattet ist und eine KI-Leistung von 2.070 FP4 TFLOPS, eine 14-Kern Arm CPU und 128 GB einheitlichen Speicher bietet. Der Leistungsbereich kann von 40 Watt bis 130 Watt konfiguriert werden und dient der Onboard-Verarbeitung und Inferenz. Die Konnektivität unterstützt Ethernet, Wi-Fi 6, Bluetooth 5.2 und USB, und es sind Mikrofon und Lautsprecher für die Sprachinteraktion vorhanden. Ein Akku mit 15 Amperestunden und 0,972 Kilowattstunden bietet eine Laufzeit von etwa 3 Stunden. Das Design bietet auch eine Fern-Not-Aus-Funktion.
Die Isaac GR00T Softwareplattform von NVIDIA bietet Werkzeuge für Simulation, Training, Evaluierung und Bereitstellung und ermöglicht es Forschern, Roboterdaten, Trainingsdaten, Telemetriedaten und Protokolle zu verwalten. Die Plattform umfasst NVIDIA Isaac Teleop zur Erfassung von Roboter-Demonstrationsdaten; NVIDIA Isaac GR00T offene Basismodelle für das Lernen und die Inferenz humanoider Roboter; NVIDIA Isaac Sim und Isaac Lab für Simulation, Training und Tests; NVIDIA Isaac ROS Middleware für die Politikübertragung; und NVIDIA Jetson Thor für Echtzeit-Inferenz und Steuerung. Dieses modulare Design ermöglicht es Teams, den vollständigen Stack zu verwenden oder Teile davon in bestehende Arbeitsabläufe zu integrieren. Die NVIDIA Isaac GR00T Entwicklerplattform wird auch den Unitree G1 Humanoiden unterstützen.
Forschungseinrichtungen wie das Allen Institute for Artificial Intelligence (Ai2), die ETH Zürich, das Stanford Robotics Center und das Advanced Robotics and Controls Laboratory der UC San Diego planen, dieses Referenzdesign zu nutzen. Auch NVIDIA Research plant, die Plattform in seiner Arbeit einzusetzen. Der NVIDIA Isaac GR00T Referenz-Humanoide wird voraussichtlich Ende 2026 von Unitree ausgeliefert. Die Referenz-Workflows für den Unitree G1 werden voraussichtlich auf GitHub und Hugging Face für Entwickler verfügbar sein.
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